Lasten lieviä motoriikan koordinaation vaikeuksia ja kömpelöitä liikkeitä on kuvattu jo 1900-luvun alkupuolelta lähtien monin eri termein «Vaivre-Douret L. Developmental coordination disord...»1, «Sugden D, Wade M. Developmental coordination disor...»2. Aikaisemmin käytettyjä nimikkeitä ovat olleet muun muassa seuraavat: poikkeava kömpelyys «Vaivre-Douret L. Developmental coordination disord...»1, synnynnäinen kömpelyys «Ford FR. Diseases of the nervous system in infancy...»3, kömpelön lapsen oireyhtymä «Gubbay SS. The clumsy child. Philadelphia: Saunder...»4, «Lord R, Hulme C. Perceptual judgments of normal an...»5, «Losse A, Henderson SE, Elliman D, ym. Clumsiness i...»6, sensorisen integraation häiriö «Ayres AJ. Types of sensory integrative dysfunction...»7, lievä neurologinen poikkeavuus (minor neurological dysfunction, MND) «Touwen, Bert.C.L. Examination of the Child with Mi...»8, kehityksellinen dyspraksia «Denckla M. Developmental dyspraxia: the clumsy chi...»9, «Cermak S. Developmental dyspraxia. Adv Psychol 198...»10 ja havaintomotoriikan vaikeudet «Laszlo JI, Sainsbury KM. Perceptual-motor developm...»11.
1900-luvun puolivälissä motoriikan koordinaatiovaikeudet alettiin liittää muihin häiriöihin, kuten oppimisvaikeuksiin ja tarkkaamattomuuteen, ja tämä heijastui terminologiaan. Minimal brain dysfunction (MBD) -diagnoosia «Clements SD, Peters JE. Minimal brain dysfunctions...»12 käytettiin yleisesti 1960- ja 1970-luvuilla, jolloin termillä kuvattiin lapsia, joilla oli vaihtelevasti vaikeuksia motoriikassa, akateemisessa suoriutumisessa ja tarkkaavuuden ja aktiivisuuden säätelyssä. Ajateltiin, että ongelmien taustalla on lievä aivotoiminnan poikkeavuus. 1980-luvulta lähtien MBD jäi vähitellen pois käytöstä ja korvautui myöhemmin muilla nimikkeillä, mukaan lukien ADHD (attention-deficit/hyperactivity disorder) ja DCD (developmental coordination disorder). Samaan aikaan 1980-luvun puolivälissä ruotsalainen C. Gillberg alkoi julkaisuissaan käyttää termiä DAMP, deficits in attention, motor control and perception «Gillberg C, Carlström G, Rasmussen P, ym. Perceptu...»13, «Gillberg C, Rasmussen P. Attention-deficit/Hyperac...»14, havaittuaan tutkimuksissaan motoriikan vaikeuksien usein liittyvän tarkkaavuuden ja hahmottamisen vaikeuksiin. Termi oli lyhyen aikaa käytössä etenkin Pohjoismaissa.
World Health Organization (WHO) (v 1992) ja American Psychiatric Association (APA) (v 1994) ovat muodollisesti tunnustaneet yksilön arjen toimintakykyä heikentävän motoriikan koordinaation häiriön. Diagnostiseksi nimikkeeksi APA on vuonna 1994 esittänyt kehityksellistä koordinaatiohäiriötä (DCD) (DSM-IV), jota on diagnostisena nimikkeenä suositettu kliiniseen ja tutkimuskäyttöön kansainvälisen kliinikoista ja tutkijoista koostuneen DCD-asiantuntijaryhmän konsensuskokouksessa vuonna 1994 (The London Consensus) «Polatajko HJ, Fox AM. Final report on the conferen...»15. Myös European Academy for Childhood Disability (EACD) on suosittanut DCD-termiä sekä kliiniseen että tutkimuskäyttöön DSM-5-tautiluokituksen kriteerein «Blank R, Smits-Engelsman B, Polatajko H, ym. Europ...»16, «Blank R, Barnett AL, Cairney J, ym. International ...»17.
Suomen terveydenhuollossa kehityksellisen koordinaatiohäiriön diagnoosia ei ole omana entiteettinään käytetty, vaan liikuntavammaa lievemmät sensomotoriikan vaikeudet tai sensomotorisen kehityksen viive on sisällytetty diagnoosiin Motoriikan kehityshäiriö (F82) ICD-10-tautiluokituksen mukaisesti silloin, kun spesifistä neurologista sairautta tai vammaa ei ole todettu. Varhaiskasvatuksen ja perusopetuksen toimijoiden keskuudessa käytössä on ollut nimike "motorisen oppimisen vaikeus" «Ahonen T, Asunta P, Viholainen H. Motoriset oppimi...»18.